Dana 16. rujna 1955. izvedeno je prvo lansiranje balističke rakete iz podmornice. Taj pothvat izvela je sovjetska podmornica klase Projekt 611 (NATO oznaka: Zulu-IV) i imena B-67. Podmornice te klase bile su konvencionalne dizelske podmornice (za razliku od nuklearnih), a za potrebe lansiranja balističkih raketa morale su biti preuređene. Naime, podmornica B-67 bila je opremljena samo jednom balističkom raketom, smještenom u njen toranj na vrhu.
Za razliku od kasnijih podmornica koje su rakete mogle lansirati u uronjenom stanju, B-67 morala je izroniti na površinu te prvo raketu podići na vrh svog tornja. Tek je tada moglo biti izvršeno lansiranje. Bili su to, dakle, skromni početci, no kasnije su podmornice s balističkim raketama postale jednom od najjačih strateških nuklearnih udarnih snaga svjetskih supersila. Već tijekom 1956. i 1957. SSSR je imao šest podmornica naoružanih sa po dvije balističke rakete. Prvo podvodno lansiranje rakete iz uronjene podmornice izvršeno je 1960., tj. tek oko pet godina nakon opisanog lansiranja.
