Sedmog siječnja 1610. godine Galileo Galilei prvi je put svojim teleskopom uočio mjesece oko planeta Jupitera. Naime, na noćnom je nebu toga dana primijetio u blizini Jupitera tri sjajna objekta, za koje je isprva mislio da su zvijezde. Radilo se o Jupiterovim mjesecima Ganimedu i Kalistu te o svjetlosti za koju se kasnije ustanovilo da je nastala prividnim spajanjem mjeseca Ija i Europe.
Galilei je sljedećih noći ponovno promatrao te svjetlosti i primijetio da se pomiču u odnosu na Jupiter. Iz toga je zaključio da se ne radi o fiksnim zvijezdama, nego o drugoj vrsti nebeskih tijela. Dao im je naziv Medicea Sidera (hrv. Medičejske zvijezde) prema članovima obitelji Medici, koja je u to vrijeme vladala Firencom i Toskanom. Naime, Galileijev je pokrovitelj bio Cosimo II. Medici, veliki vojvoda Toskane, koji je vladao između 1609. i 1621. godine.
Kasnije se ispostavilo da Jupiter posjeduje znatan broj prirodnih satelita (mjeseci), no spomenuta su četiri bila najveća. Vremenom su ti mjeseci dobili pojedinačna imena, tako da su danas poznati kao Ganimed, Kalisto, Io i Europa. Od njih je najveći Ganimed, koji je ujedno i najveći mjesec u cjelokupnom Sunčevom sustavu (veći je promjerom čak i od planeta Merkura). Od Zemljinog prirodnog satelita Mjeseca veći su Ganimed, Kalisto i Ija, dok je Europa nešto manja. Svi ostali Jupiterovi mjeseci mnogo su puta manji od spomenuta četiri najveća.
